桁架機械手技術(shù)參數(shù)
X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具以及控制柜,六部分組成。其中:
1.結(jié)構(gòu)框架,主要由立柱等結(jié)構(gòu)件組成,其作用是將各軸架空至一定高度,多由鋁型材或方管,矩形管,圓管等焊接件構(gòu)成;
2.X軸組件、Y軸組件、Z軸組件,三個運動組件為桁架機械手的組件,各軸組件通常由結(jié)構(gòu)件、導(dǎo)向件、傳動件、傳感器檢測元件以及機械限位組件等五部分組成。
1)結(jié)構(gòu)件通常由鋁型材或方管,矩形管,槽鋼,工字鋼等結(jié)構(gòu)組成,其作用是作為導(dǎo)向件、傳動件等組件的安裝底座,同時也是機械手負載的主要承擔者。
2)導(dǎo)向件,常用有直線導(dǎo)軌,機器人桁架廠家,v型滾輪導(dǎo)軌,U型滾輪導(dǎo)軌,方型導(dǎo)軌以及燕尾槽等常用導(dǎo)向結(jié)構(gòu),桁架機械手一般價格,其具體運用需根據(jù)實際使用工況以及定位精度決定。
3)傳動件,通常有電動,氣動,液壓三種類型,其中電動有齒輪齒條結(jié)構(gòu),滾珠絲杠結(jié)構(gòu),同步帶傳動,鏈條傳統(tǒng)以及鋼絲繩傳動等。
4)傳感器檢測元件,通常兩端采用行程開關(guān)作為電限位,當移動組件移動至兩端限位開關(guān)處時,需要對機構(gòu)進行,防止其超程;此外還有原點傳感器以及位置反饋傳感器。
5)機械限位組,其作用是在電限位行程之外的剛性限位,俗稱死限位。
3工裝夾具,根據(jù)工件形狀大小材質(zhì)等有不同形式,如:真空吸盤吸取,卡盤夾取,托取或針式夾具插取等形式。
4控制柜,其相當于與桁架機械手的大腦作用,通過工業(yè)控制器,采集各傳感器或按鈕的輸入信號,來發(fā)送指令給個執(zhí)行元件按既定動作去執(zhí)行
桁架橋
1、桁架橋是橋梁的一種形式。
2、桁架橋一般多見于鐵路和高速公路;分為上弦受力和下弦受力兩種。
3、桁架由上弦、下弦、腹桿組成;腹桿的形式又分為斜腹桿、直腹桿;由于桿件本身長細比較大,珠海桁架,雖然桿件之間的連接可能是“固接”,但是實際桿端彎矩一般都很小,因此,設(shè)計分析時可以簡化為“鉸接”。簡化計算時,桿件都是“二力桿”,承受壓力或者拉力。
4、由于橋梁跨度都較大,而單榀的桁架“平面外”的剛度比較弱,因此,“平面外”需要設(shè)置支撐。設(shè)計橋梁時,“平面外”一般也是設(shè)計成桁架形式,這樣,橋梁就形成雙向都有很好剛度的整體。
5、有些橋梁橋面設(shè)置在上弦,因此力主要通過上弦傳遞;也有的橋面設(shè)置在下弦,由于平面外剛度的要求,上弦之間仍需要連接以減少上弦平面外計算長度。
6、桁架的弦桿在跨中部分受力比較大,向支座方向逐步減??;而腹桿的受力主要在支座附件大,在跨中部分腹桿的受力比較小,甚至有理論上的“零桿”。
設(shè)計要求
足夠強度—不發(fā)生斷裂或塑性變形;足夠剛性—不發(fā)生過大的彈性變形;足夠穩(wěn)定性—不發(fā)生因平衡形式的突然轉(zhuǎn)變而導(dǎo)致坍塌;良好的動力學(xué)特性—抗震、抗風(fēng)性。
桁架的設(shè)計要求: 要有符合要求的桿件;要有良好的連接件,包括鉚釘、銷釘及焊縫的連接。這些就涉及到桁架的類型、桿件的尺寸和材料,但首先是靜力學(xué)分析。
形式選擇
一些參考值如:每平米造價,構(gòu)件重量,跨度,結(jié)構(gòu)形式,檐高等,以上這些在判斷廠房是否為重鋼或輕鋼時可以提供經(jīng)驗數(shù)據(jù)。國家規(guī)范和技術(shù)文件都并沒有重鋼一說,很多建筑都是輕、重鋼都有。為區(qū)別輕型房屋鋼結(jié)構(gòu),也許稱一般鋼結(jié)構(gòu)為“普鋼”更合適。因為普通鋼結(jié)構(gòu)的范圍很廣,可以包含各種鋼結(jié)構(gòu),不管荷載大小,甚至包括輕型鋼結(jié)構(gòu)的許多內(nèi)容,輕型房屋鋼結(jié)構(gòu)技術(shù)規(guī)程只是針對其“輕”的特點而規(guī)定了一些更具體的內(nèi)容,而且范圍只局限在單層門式剛架。由此可見,輕鋼與重鋼之分不在結(jié)構(gòu)本身的輕重,而在所承受的圍護材料的輕重,而在結(jié)構(gòu)設(shè)計概念上還是一致的。
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