工程用的桁架節(jié)點(diǎn),一般是具有一定剛性的節(jié)點(diǎn)而不是理想的鉸接節(jié)點(diǎn),由于節(jié)點(diǎn)剛性的影響而出現(xiàn)的桿件彎曲應(yīng)力和軸向應(yīng)力稱(chēng)為次應(yīng)力。計(jì)算次應(yīng)力需考慮桿件軸向變形,可用超靜定結(jié)構(gòu)的方法或有限元法求解。
空間桁架由若干個(gè)平面桁架所組成,可將荷載分解成與桁架同一平面的分力按平面桁架進(jìn)行計(jì)算,或按空間鉸接桿系用有限元法計(jì)算。
根據(jù)桁架桿件所用的材料和計(jì)算所得出的內(nèi)力,選擇合適的截面應(yīng)能保證桁架的整體剛度和穩(wěn)定性以及各桿件的強(qiáng)度和局部穩(wěn)定,以滿足使用要求。
房屋建筑用的桁架,一般僅進(jìn)行靜力計(jì)算;對(duì)于風(fēng)力、力、運(yùn)行的車(chē)輛和運(yùn)轉(zhuǎn)的機(jī)械等動(dòng)荷載,則化為乘以動(dòng)力系數(shù)的等效靜荷載進(jìn)行計(jì)算;特殊重大的承受動(dòng)荷載的桁架,如大跨度橋梁和飛機(jī)機(jī)翼等,則需按動(dòng)荷載進(jìn)行動(dòng)力分析。
平面桁架一般按理想的鉸接桁架進(jìn)行計(jì)算,即假設(shè)荷載施加在桁架節(jié)點(diǎn)上(如果荷載施加在節(jié)間時(shí),可按簡(jiǎn)支梁換算為節(jié)點(diǎn)荷載),并和桁架的全部桿件均在同一平面內(nèi),桿件的軸在一直線上,節(jié)點(diǎn)為可自由轉(zhuǎn)動(dòng)的鉸接點(diǎn)。理想狀態(tài)下的靜定桁架,可以將桿件軸力作為未知量,按靜力學(xué)的數(shù)解法或圖解法求出已知荷載下桿件的軸向拉力或壓力(見(jiàn)桿系結(jié)構(gòu)的靜力分析)。
桁架機(jī)械人的安全裝置。
1、承重極限保護(hù)裝置:當(dāng)機(jī)械手抓取超重的工件時(shí),機(jī)械手發(fā)出報(bào)警,嚴(yán)重超重時(shí)安全閥打開(kāi),防止發(fā)生危險(xiǎn);
2、低壓報(bào)警裝置:當(dāng)氣源工作異常時(shí),實(shí)時(shí)偵測(cè)并及時(shí)給予安全警示信號(hào),提醒操作者迅速采取措施;
3、增壓裝置:當(dāng)現(xiàn)場(chǎng)氣源壓力不高,或不穩(wěn)定時(shí),可選用增壓裝置,可提高氣源工作壓力,保證機(jī)床機(jī)械手系統(tǒng)正常工作;
4、斷氣保護(hù)裝置:采用單向閥和儲(chǔ)氣罐,確保機(jī)械手突然斷氣后不會(huì)發(fā)生意外傷人,并能提供持續(xù)穩(wěn)定的工作壓力。夾具自鎖裝置。夾具設(shè)有截止閥,確保在系統(tǒng)突然出現(xiàn)漏氣時(shí),夾具不會(huì)松開(kāi),機(jī)器人桁架廠家,除非操作按鈕
5、剎車(chē)裝置:在機(jī)械手的鏈接關(guān)節(jié)處均設(shè)有剎車(chē)裝置,以防止機(jī)械手旋轉(zhuǎn)或松脫,當(dāng)工作結(jié)束后用以停放機(jī)械手。
6、誤操作保護(hù)裝置:監(jiān)控機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)速度,防止誤操作時(shí)機(jī)械臂快速上升或下降時(shí)引起意外傷人;
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