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主營(yíng)：精密鈑金加工,焊接框架大板,桁架機(jī)械手
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桁架機(jī)械手的分類
1.按負(fù)載能力分類
桁架機(jī)器人按負(fù)載能力大小可分為以下幾類：
●輕載桁架機(jī)械手，負(fù)載能力≤100kg；
●中載桁架機(jī)械手，100kg＜負(fù)載能力＜1000kg；
●重載桁架機(jī)械手，負(fù)載能力≥1t。
2.按伺服軸數(shù)分類
桁架機(jī)器人按軸數(shù)可分為以下幾類：
●兩軸桁架機(jī)械手，通常為X軸和Z軸；
●三軸桁架機(jī)械手，即X、Y、Z三軸運(yùn)動(dòng)；
●多軸桁架機(jī)械手，即在三軸基礎(chǔ)上增加旋轉(zhuǎn)軸或地軌、天軌等；
各類梁式桁架的比較
梁式桁架可以看作是由梁演化而來，對(duì)同樣跨度的梁和常見梁式桁架，在相同均布荷載作用下的內(nèi)力情況作如下比較。桁架的外形對(duì)桿件內(nèi)力分布影響很大。平行弦桁架弦桿的內(nèi)力由跨中向兩端遞減；而三角形桁架弦桿的內(nèi)力卻由跨中向兩端遞增。這是由于桁架是依靠上、下弦桿的內(nèi)力形成截面彎矩的，弦桿的內(nèi)力可以表示為：
F=±M°/r
式中M°為同樣跨度簡(jiǎn)支梁相應(yīng)桁架節(jié)點(diǎn)位置的截面彎矩，r為弦桿內(nèi)力對(duì)距心的力臂。在均布荷載作用下，簡(jiǎn)支梁的彎矩是按拋物線規(guī)律分布的，桁架機(jī)械手報(bào)價(jià)，在跨中達(dá)到大值。因平行桁架弦桿的力臂是不變的，所以內(nèi)力由跨中向兩端遞減；三角形桁架弦桿的力臂有跨中向兩端按線性規(guī)律遞減，快于M°按拋物線規(guī)律遞減的速度，所以弦桿內(nèi)力由跨中向兩端遞增。當(dāng)桁架的上弦節(jié)點(diǎn)位于一條拋物線上時(shí)，其下弦以及各上弦水平分力對(duì)矩心的力臂與M°一樣均按拋物線規(guī)律變化，故各下弦桿內(nèi)力及各上弦桿水平分力的大小均相等，這樣各上弦的內(nèi)力也近乎相等。
桁架機(jī)械手的結(jié)構(gòu)
1.桁架機(jī)械手的主體結(jié)構(gòu)件通常由鋼材或鋁型材構(gòu)成，例如方鋼、工字鋼、槽鋼等，是機(jī)械手負(fù)載的主要承擔(dān)者。
2.導(dǎo)向件通常用導(dǎo)軌，根據(jù)實(shí)際工況及定位精度來決定用哪種導(dǎo)軌，我們常見的如直線導(dǎo)軌、V型滾輪導(dǎo)軌、U型滾輪導(dǎo)軌、方形導(dǎo)軌等等多種。
3.傳動(dòng)件通常有電動(dòng)、氣動(dòng)、液壓這三種類型，其中電動(dòng)的有齒輪齒條、滾珠絲杠、同步帶、鏈條、鋼絲繩等多種傳動(dòng)方式。
4.傳感器檢測(cè)元件，通常兩端采用行程開關(guān)作為電限位，還有原點(diǎn)傳感器以及位置反饋傳感器。
5.夾具抓手，往往是根據(jù)工件產(chǎn)品的材質(zhì)形狀硬度尺寸等單獨(dú)設(shè)計(jì)，常見的如真空吸盤、抱夾式、叉取、卡盤夾取等多種方式。
6.控制柜，即桁架機(jī)械手的大腦，通過控制柜的信號(hào)發(fā)送指令，使得桁架機(jī)械手能夠按照既定的動(dòng)作去執(zhí)行命令。
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