桁架機械手動作少、工作對象單一且結構簡單,其是工業(yè)機械手中較為常見的一種機械手。桁架機械手根據(jù)可編程程序來處理和完成任務。其主要有手臂、伺服電機、各軸組件以及控制柜等部件組成。
數(shù)控機床桁架機械手正變得越來越流行,以使工廠能夠以更高的效率制造產品。桁架機械手的作用是根據(jù)工作對象以及工藝要求等因素,崇左桁架,控制不同的末端執(zhí)行器裝置結構和功能體現(xiàn)出來的。由于其具備易控制且精度高等優(yōu)勢,其在電子和機械制造行業(yè)得到了廣泛的應用。
考慮桁架各結點的平衡,結點承受匯交力系作用,逐次建立各結點的投影平衡方程,可求出所有的未知桿力,這種方法稱結點法,適用于簡單桁架。求解時宜根據(jù)組成特點先判定零桿,數(shù)控車床桁架機械手,并盡可能避免解聯(lián)立方程。有時只需求少數(shù)桿件內力或者對于聯(lián)合桁架和復雜桁架,數(shù)控車床桁架式機械手,結點法無法奏效時,需用截面法。有選擇地截斷桿件(一般不超過三桿)以桁架的局部為平衡對象,桁架旋轉機械手,考慮其中任一部分平衡,由平衡方程即可求得所需桿件軸力。對于某些桁架(如K式桁架),聯(lián)合應用結點法和截面法更有效。對于桿件很多的復雜桁架或空間桁架,的選擇應是計算機方法。分享一下桁架機械手的設計要點:
1、桁架機械手的結構應考慮各關節(jié)的限位開關和具有相應緩沖能力的機器限位塊,以及驅動裝置、傳動機構等部件的安裝。
2、桁架機械手各關節(jié)軸盡量相互平行,相互垂直的軸盡量相交于一點,這樣可以簡化機械手運動學的正向和反向計算,便于機械手的控制。
3、桁架機械手的臂相對于其共同的旋轉軸應盡量保持重量平衡,這對減輕電機負載和提高機械手臂運動的反應速度很有好處。在設計桁架機械手的手臂時,應盡可能利用安裝在機械手上的機電元器件的自重來減小機械手手臂的不平衡重量,并對剩余的不平衡重量設計平衡機構以達到平衡。平衡。必要時手臂的重量。
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