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根據(jù)自動焊接的優(yōu)點，國內(nèi)外采用自動或半自動的方法實現(xiàn)了相貫線焊縫的焊接
其中一種是通過機械凸輪靠?；蚪嵌缺平鼇韺崿F(xiàn)相貫線的焊接過程。這些焊接設備通常對焊接質量和效率的控制不穩(wěn)定，缺乏反饋和數(shù)字化管理。另一種方法是利用通用的弧焊機器人實現(xiàn)相貫線焊縫的焊接過程。這種方法一般采用教學法和法，繁瑣，適應性差。而一般的弧焊機器人一般價格昂貴，不適合批量生產(chǎn)。
隨著信息技術的發(fā)展和應用，焊接機器人的發(fā)展，數(shù)字信息在工業(yè)領域的應用越來越廣泛。數(shù)字化焊接可以通過集成焊接系統(tǒng)建立完整的柔性焊接生產(chǎn)線，并能模擬焊接過程，優(yōu)化焊接工藝
本文通過對相貫線焊接機器人運動控制系統(tǒng)的研究，建立了一套相貫線焊接機器人，能夠根據(jù)實際工作情況準確地調整焊接軌跡，提高了相貫線焊接機器人的適應性;在焊接過程中，實現(xiàn)了焊接數(shù)據(jù)向上層網(wǎng)絡的實時傳輸，實現(xiàn)了焊接過程的自動化和數(shù)字化，大大提高了焊接效率和穩(wěn)定性，對提高相貫線焊接的焊接質量具有重要意義。
焊接機器人進行熔化極氣體保護焊時的送絲方式
在利用焊接機器人進行熔化極氣體保護焊的過程中，送絲過程基本都是一步到位了，那是因為焊接機器人中設置有自動化的送絲系統(tǒng)，包括了送絲、送絲軟管、焊絲盤等部分組成，通過的配置將將焊絲送至位置。
焊接機器人的送絲系統(tǒng)可以通過三種不同的方式送絲，一種是推絲式，這樣的結構相對比較簡單、輕便，操作維修也很方便，但就是焊絲送進的阻力較大，隨著送絲軟管的加長，送絲穩(wěn)定性變差。所以，這種送絲方式通常應用于焊絲直徑為2.0mm、送絲軟管長度為5m的半自動熔化極氣體保護焊中。
焊接機器人送絲系統(tǒng)用到的另一種送絲方式是拉絲式，將焊絲盤和焊分開，使得兩者通過送絲軟管連接。另一種是將焊絲盤直接安裝在焊上。這兩種都適用于細絲半自動熔化極氣體保護焊，使用焊絲直徑小于或等于0.8mm，送絲較穩(wěn)定。
還有一種是推拉絲式送絲方式，也是焊接機器人送絲系統(tǒng)中會用到的工作方式，這種送絲系統(tǒng)中同時有推絲機和拉絲機，其中推絲為主要動力，拉絲是將焊絲校直。雖然它的送絲軟管可加長到10m，但由于結構復雜，所以實際中用的并不多。
既然送絲是焊接過程中不必可少的作業(yè)環(huán)節(jié)之一，那就要好好處理，在設計焊接機器人的時候也要將這方面考慮在內(nèi)，使其送絲系統(tǒng)滿足實際焊接的需求。
焊接機器人介紹
焊接機器人各個軸都是作回轉運動，故采用伺服電機通過擺線針輪（RV）減速器（1～3軸）及諧波減速器（1～6軸）驅動。在80年代中期以前，對于電驅動的機器人都是用直流伺服電機，而80年代后期以來，各國先后改用交流伺服電機。由于交流電機沒有碳刷，動特性好，使新型機器人不僅事故率低，而且免維修時間大為增長，加（減）速度也快。一些負載16kg以下的新的輕型機器人其工具中心點（TCP）的運動速度可達3m/s以上，定位準確，振動小。同時，機器人的控制柜也改用32位的微機和新的算法，使之具有自行優(yōu)化路徑的功能，運行軌跡更加貼近示教的軌跡。
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第6年
