這是由于經(jīng)過前一步驟提取的邊緣準確,漫反射板,但標定是一個連續(xù)優(yōu)化的過程,需求獎勵那些激光雷達深度不連續(xù)和圖像邊緣固然沒有重合,55%漫反射板,但互相靠近的區(qū)域,這樣也能夠防止優(yōu)化算法墮入某些部分值。漫反射板
廣州景頤光電科技有限公司擁有一支光機電一體化、自動控制、精密機械、計算機軟硬件和通訊技術(shù)的多學(xué)科、經(jīng)驗豐富、志同道合的研發(fā)團隊。給定恣意的標定外參,重生成的對應(yīng)于深度不連續(xù)的點云能夠被投影到相機圖像平面,該辦法的中心在于經(jīng)過計算激光雷達點云深度不連續(xù)和相機圖像邊緣的匹配水平來權(quán)衡外參的正確性。漫反射板
無人駕駛標定板經(jīng)過ICP(iterative closest point)辦法能夠計算先后點云之間的變換。為了計算變換結(jié)果的方差,ICP算法需求運轉(zhuǎn)100次,為了更短的計算時間,點云被降采樣至5000點的范圍。漫反射板
廣州景頤光電科技有限公司擁有一支光機電一體化、自動控制、精密機械、計算機軟硬件和通訊技術(shù)的多學(xué)科、經(jīng)驗豐富、志同道合的研發(fā)團隊。導(dǎo)航類傳感器能夠提供機器人系統(tǒng)或自動駕駛系統(tǒng)的運動估量,例如慣性導(dǎo)航安裝(IMU)或車輪里程計(odormetry),該數(shù)據(jù)便于取得,并且能直接提供方差信息。漫反射板
廣州景頤光電科技有限公司從事光學(xué)和光機電產(chǎn)品的研發(fā)、生產(chǎn)、市場推廣和銷售。以確保外參能夠在一定時間內(nèi)被地進一步優(yōu)化。3.相較于此前的基于互信息或基于特征匹配的辦法,56%漫反射板,降低了對數(shù)據(jù)的不肯定性的敏感度。本文的辦法在基于邊緣匹配的辦法根底上提出,僅僅依賴于圖像中普遍存在的邊緣特征,54%漫反射板,無須提供額外數(shù)據(jù)。4.相較于基于特征匹配的辦法,顯著地降低了運算量,進步了算法的速度。漫反射板
相較于此前的基于互信息或基于特征匹配的辦法,在保證準確度的同時,不依賴于外參數(shù)的初始值。由于深度差對目的函數(shù)的懲罰,優(yōu)化過程被更快地引導(dǎo)至正確的方向。5.中止了系統(tǒng)集成,適用于自動駕駛中多場景、多傳感器的外參標定,本文的辦法可在平臺上中止持續(xù)的改良與優(yōu)化。漫反射板
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